如果你想快速創建一個步行機器人，你可以使用Lego Boost（機器人編程入門神器）。在這篇文章中，小編將分享如何使用Webcam（網絡攝像頭），Lego Boost和Dynamsoft Barcode Reader SDK來制作用于掃描條形碼的機器人。本文中使用的編程語言是Python。

如何用Lego Boost構建機器人

要構建機器人，請安裝Boost app并按照相關教程進行操作。

Python編程要求

• 下載Dynamsoft Barcode Reader for Linux。解壓縮包后，將libDynamsoftBarcodeReader.so 復制  到  / usr / lib。

• 獲取Dynamsoft Barcode SDK的30天免費試用許可證。

• 獲取 Dynamsoft Python條形碼模塊的，并按照步驟進行構建和安裝。

• 安裝一個藍牙后端：

  pip install pygatt
  pip install gatt
  pip install gattlib
  pip install bluepy

• 安裝pylgbst與Lego Boost Move Hub進行交互：

  pip install //github.com/undera/pylgbst/archive/1.0.tar.gz

• 安裝OpenCV Python：

  pip install opencv-python
  # or
  pip3 install opencv-python

  
  

如何控制Lego Boost機器人掃描條形碼

使用OpenCV創建攝像機視圖窗口：

vc = cv2.VideoCapture(0)
vc.set(3, 640) #set width
vc.set(4, 480) #set height
 
if vc.isOpened():  # try to get the first frame
    rval, frame = vc.read()
else:
    return
 
windowName = "Robot View"
 
try:
    while True:
        rval, frame = vc.read()
        cv2.imshow(windowName, frame)

由于GIL（Python Global Interpreter Lock）全局鎖，我們需要在另一個進程而不是線程中運行藍牙連接代碼和條形碼解碼算法。所有數據（包括關鍵事件，網絡攝像頭幀和條形碼結果）都通過隊列傳輸：

num = Value('i', 1)
result_queue = Queue(1)
key_queue = Queue(1)
frame_queue = Queue(1)
cond = Condition()
dbr_proc = Process(target=dbr_run, args=(
    frame_queue, key_queue, cond, num, result_queue))
dbr_proc.start()

以下是關鍵定義：

• a：左
• d：右
• w：上
• s：下
• q：終止app
• c：捕獲圖像和掃描條形碼

控制樂高升力機器人的代碼非常簡單。小編用Gatt Backend：

conn GattConnection()  
try:
    conn.connect()
    hub = MoveHub(conn)
    print('Robot connected')
    speed = 0.5
                 
    if key == ord('a'):
        # left
        hub.motor_AB.angled(90, speed * -1, speed)
    elif key == ord('d'):
        # right
        hub.motor_AB.angled(90, speed, speed * -1)
    elif key == ord('w'):
        # up                    
        hub.motor_AB.start_speed(speed)
    elif key == ord('s'):
        # down
        hub.motor_AB.start_speed(speed * -1)
    elif key == ord('p'):
        hub.motor_AB.stop()
finally:
    conn.disconnect()

閱讀QR碼并將結果放入隊列：

conn GattConnection()  
dbr.initLicense('LICENSE-KEY')
 
if key == ord('c'):
    inputframe = frame_queue.get()
    results = dbr.decodeBuffer(inputframe, 0x4000000)
    if (len(results) > 0):
        for result in results:
            print("Type: " + result[0])
            print("Value: " + result[1] + "\n")
 
    result_queue.put(Result(inputframe, results))

使用OpenCV繪制條形碼位置和解碼文本結果：

ret = result_queue.get_nowait()
results = ret.results
image = ret.image
 
thickness = 2
color = (0,255,0)
for result in results:
    print("barcode format: " + result[0])
    print("barcode value: " + result[1])
    x1 = result[2]
    y1 = result[3]
    x2 = result[4]
    y2 = result[5]
    x3 = result[6]
    y3 = result[7]
    x4 = result[8]
    y4 = result[9]
 
    cv2.line(image, (x1, y1), (x2, y2), color, thickness)
    cv2.line(image, (x2, y2), (x3, y3), color, thickness)
    cv2.line(image, (x3, y3), (x4, y4), color, thickness)
    cv2.line(image, (x4, y4), (x1, y1), color, thickness)
 
    cv2.putText(image, result[1], (min([x1, x2, x3, x4]), min([y1, y2, y3, y4])), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0,0,255), thickness)
 
cv2.imshow("Localization", image)

運行app

python3 app.py

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